6개 다리를 가진 곤충은 주로 다리를 걷기 위해 사용하고 또한 필요에 따라 앞쪽 2개의 다리는 사물을 집어 올리기 위한 팔 역할을 하기도 한다. 이렇듯 다리가 팔과 같은 역할을 하는 경우 이들을 곤충 사지(limb)라고 총칭하며, 오사카 대학 연구팀은 곤충사지가 가지는 장점을 바탕으로 6족 로봇 진화와 개발에 힘써왔다.
곤충사지를 활용한 매커니즘은 크게 두 가지 장점이 있다. 첫째, 주어진 상황이나 환경에 따른 조작과 내비게이션을 위해 다리 변형이 효과적으로 가능하다. 둘째, 다리와 팔의 두 가지 기능이 하나의 매커니즘으로 통합되어 부속품을 최소화한다.
오사카 대학에서 개발한 6족 로봇은 ‘아스테릭스’라 명명되었으며 6개 다리 모두 4개의 자유도를 가지도록 설계되었다. 몸통을 중심으로 방사선 모양으로 펼쳐진 다리는 모든 방향으로 자유로운 이동이 가능하며 작업공간을 형성한다. 또한 위와 아래 대칭구조로 디자인되어 몸통 위와 아래 작업공간 구분이 없이 없다. 즉, 모든 방향으로 몸통 변화 없이 자세를 바꾸거나, 물체를 들어올리거나, 기본형에서 위 아래로 뒤집을 수도 있다.
아스테릭스 로봇에 장착된 6개의 주요 센서는 다음과 같다 - 6개 팔 끝의 압력센서, 3개 팔 끝에 장착된 적외선 센서, 몸통에 부착된 자이로센서와 가속도센서, 3개 다리 끝에 장착된 무선카메라와 몸통부분에 3개 CCD카메라.
본 로봇의 큰 장점은 초당 0.5m 속도로 자유롭게 뛸 수 있고, 계단을 오르고, 벽을 타거나 둥근 물체를 굴릴 수도 있다. 계단 오르기 기능의 경우 레이저 스캐닝기술을 활용하여 계단을 인식을 한다. 1차로 2D레이저파인더로 계단을 빠르게 스캐닝 후, 3D레이저 스캐닝을 통해 세밀한 높이와 위치정보를 지속적으로 전달한다. 테스트결과 로봇의 높이의 5배에 해당하는 계단 6개 정도를 미리 추적할 수 있다.
또한 RFID센서 태그기, 리모트 로봇 조절 시스템, 통합 조절 시스템을 기반으로 로봇 주변환경을 실시간으로 모니터링하고, 비정상적 영역에 대해 로봇이 조사를 할 수 있게 명령을 내린다. 본 기술은 이미 건물 내벽에 누수현황을 검사하는 것으로 테스트를 완료하였고, 향후 이러한 빌딩유지보수분야나 재난구조에 활용될 수 있을 것으로 전망된다.
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